הורדוס נפטר בשנת 4 לפנה"ס ונקבר בקבר המפואר שהוא הכין לעצמו בהרודיון. על ערש מותו ציווה הורדוס להוציא להורג את בנו-בכורו אנטיפטרוס ואת כל הכלואים בחשד למרד ולחתרנות כנגד שלטונו – ובכך להבטיח שהבשורה על מותו לא תיענה בגל של שמחה. לאחר מותו של הורדוס פרצו מהומות, אך הם דוכאו בכוח רב על ידי הרומאים ועל ידי בנו-יורשו של הורדוס.
הורדוס, שקיבל מהרומאים את הרשות לקבוע את יורשו, התלבט רבות, ולאחר שינויים רבים החליט להוריש את ממלכתו לבנו הבא בתור, אַרְכֶלָאוֹס, ולמנות את אחיו הצעיר, אַנְטִיפּס, למושל הגליל ומואב ואת אחיו למחצה, פִילִיפּוֹס, למושל הבשן והגולן. צוואתו של הורדוס הייתה כפופה לאישורו של הקיסר הרומי אַוּגוּסְטוּס, וזה החליט להוריד את ארכלאוס מדרגה של מלך לדרגה של שליט העם (אֶתְנַרְך) ולתת לו לשלוט על רוב ממלכת הורדוס – יהודה ושומרון – ולאשר את תחומי שלטונם של אנטיפס ופיליפוס כמושלים.
ארכלאוס, שלא היה כישרוני כמו אביו בניהול השלטון והממלכה, שלט במשך עשר שנים, עורר התמרמרות בקרב היהודים ובקרב השומרונים, ולבסוף, בשנת 6 לספירה, הוא הודח על ידי הקיסר ממשרתו. שלטונו של אנטיפס בגליל ובעבר הירדן התאפיין בשלווה רבה יותר וביחסים טובים יותר עם נתיניו. הוא הודח משלטונו על ידי הקיסר הרומי קלִיגוּלָה בשנת 39, אחרי שניסה לבקש לעצמו תואר "מלך". שלטונו של פיליפוס, על החלק הצפון-מזרחי של ממלכת אביו שרוב האוכלוסייה בו לא הייתה יהודית, התאפיין בשלווה רבה עוד יותר. פיליפוס נפטר בשנת 34 ללא בנים יורשים.
